Создателем школы Синто Мусорю дзёдо был Мусо Гонносукэ. Обучавшийся многим стилям он участвовал в различных поединках по всей Японии и никогда не проигрывал, пока не встретил Миямото Мусаси знаменитого мастера меча и автора известной книги “Пять Колец”. Встретив великого мастера, Гонносукэ, вооруженный шестом, вызвал его на поединок и, как бы то ни было, проиграл его. Огорченный, он ушел к Хомангу (часть Храма Камадо Синто). В течение 37 дней он медитировал и выполнял строгие обряды. И однажды ночью, когда он вопрошал перед алтарем, у него было божественное видение.
Последствиями этого случая были долгие размышления и создание особой техники. Гонносукэ уменьшил шест приблизительно до четырех сяку, двух сунов и одного бу в длину (128 cm.). Он был длиннее, чем стандартный тачи (длинный меч того периода), но короче чем длинный рокусяку бо.
При правильном подходе к тренировкам дзёдо помогает развивать чувства дистанции и времени, лучше воспринимать действия или бездействие партнера и легче адаптироваться к быстро меняющейся ситуации.
Многие традиционные стили боевых искусств (корю), особенно если они практиковали фехтование на алебардах или другом древковом оружии, включали в свою техническую программу и владение шестом, или бо.
Отчасти это объяснялось тем, что в бою древко могло переломиться и нужно было пресечь непосредственную угрозу перед тем, как можно было обнажить вспомогательное оружие. Отчасти свою роль играли правила этикета, так как при нападении простолюдина самурай, особенно высокого ранга, считал ниже своего достоинства обнажать меч, а походный посох был всегда под рукой.
В начале 16-го века сложилась та система, которая сейчас в первую очередь определяет общее восприятие дзёдо: стиль Синто мусо-рю, созданный Мусо Гонносукэ Кацуёси. Согласно легенде, этот самурай бросил вызов самому Миямото Мусаси и проиграл. Достоверного описания этого поединка не сохранилось, но предполагают, что Мусаси смог заблокировать бо Гонносукэ и парализовать его оружие, после чего нанес удар, показав тому свое превосходство. Уязвленный своим поражением Мусо удалился в храм Хомандзи на острове Кюсю и предался изнурительным тренировкам и медитациям. Однажды ему было видение, после которого он постиг не только секреты владения шестом, но и премущества более короткого посоха. Укоротив свое оружие до длины нынешнего дзё (4 сяку 2 сун 1 бу, или около 128 см.) он вернулся к Мусаси и, попав в такой же блок, как и в первый раз, смог перехватить свое дзё и нанести удар другим концом.
Это всего лишь легенда, и ни один источник, не связанный с Синто мусо-рю, не подтверждает, что Мусаси потерпел хотя бы одно поражение. Однако остается фактом то, что Мусо Гонносукэ приобрел известность и стал учителем фехтования клана Курода, а его стиль — частью образовательной системы клана. Долгое время Синто мусо-рю не было известно за пределами владений Курода, но в 20-м веке Симидзу Такадзи, один из трех мастеров своего поколения, начал преподавать дзё в Токио и таким образом положил начало широкому распространению этого искусства.
Симидзу не только преподавал классический стиль Синто мусо-рю, но и приложил много усилий для создания новых систем приложения техники дзё. В частности, он создал систему обучения японской полиции, а также, по просьбе Всеяпонской федерации кэндо, набор «стандартных» техник сэйтэй, аналогичный сэйтэй иайдо. Этот набор, официально называемый Дзэн Нихон кэндо рэнмэй дзёдо, в организациях, входящих в Международную федерацию кэндо, сейчас изучается в первую очередь.
Технические элементы, из которых состоят ката дзёдо, более разнообразны, чем базовые приемы иайдо. Кроме того, поскольку вся отработка происходит в паре, помимо чисто технических навыков сразу же на первый план выходят такие элементы, как время, расстояние, инициатива и т. д. Чтобы дать возможность начинающему больше внимания уделить отработке кихон, основная техника выделена в качестве отдельных приемов, которые отрабатываются сами по себе.
Все ката выполняются с партнером, вооруженным мечом. Эта практика имеет исторические корни, так как именно меч был основным оружием, с которым можно было столкнуться во времена становления дзёдо. В Синто мусо-рю есть формы, в которых противник (утидати) вооружен коротким мечом или парой дайсё (длинным и коротким вместе), но в сэйтэй он всегда использует только длинный меч.
Инициатива в ката изначально принадлежит утидати. Он либо подходит на расстояние удара к неподвижно стоящему сидати (вооруженному дзё), либо первый начинает обоюдное сближение. Сидати, роль которого сводится в первую очередь к шлифовке изучаемой техники, может уходить из-под атаки, наносить удары и блокировать меч или руки утидати при помощи дзё, все время контролируя расстояние и выбор времени, не давая партнеру полностью завладеть инициативой.